位置不确定性-张家港切管机液压切管机价格低全自动蔬菜大棚切管
针对在多歧义场景下移动机器人VSLAM(visual simultaneous localization and mapping)的闭环检测问题,提出了一种基于空间位置不确定性约束的改进闭环检测算法.首先针对ICP(迭代最近点)算法点云配准环节提出新的距离函数,弥补了欧氏距离与马氏距离的不足.其次,基于特征点的空间位置位置不确定性-张家港切管机液压切管机价格低全自动蔬菜大棚切管机缩管机多少钱不确定性,建立视觉里程计累积误差模型并采用卡尔曼滤波减小误差.然后,根据视觉里程计累积误差模型给出闭环检测的空间范围约束.最后,根据闭环检测结果修正累积误差,进一步缩小闭环检测范围.一方面,改进算法限制了闭环检测的范围,提高了实时性;本文由 张家港市泰宇机械有限公司张家港全自动切管机 网站采集网络资源整理! http://www.qieguanjixie.com另一方面,空间约束有效排除了大部分的感知歧义,提高了闭环检测的准确率.数据集和实际场景下的对比实验均表明,对于感知歧义场景,本文提出的闭环检测算法在保证一定的召回率下,准确率明显高于IAB-MAP、FAB-MAP和RTAB-MAP,并且表现出良好的实时性;对于复杂室内场景,本文算法也有着较好的实时性和准确率. 位置不确定性-张家港切管机液压切管机价格低全自动蔬菜大棚切管机缩管机多少钱本文由 张家港市泰宇机械有限公司张家港全自动切管机 网站采集网络资源整理! http://www.qieguanjixie.com
