车可行轨迹规划-张家港切管机液压切管机缩管机价格低全自动切管
加速过程中,车辆的油耗与驾驶员的操作策略密切相关.本文通过最优控制方法定量化地研究了挡位离散型车辆的经济性加速策略.将加速策略的辨识构建为一个Bolza型最优控制问题(Optimal control problem,OCP),设计了考虑加速距离影响的经济性定量评价指标.该问题含有离散型控制变量,隶属于混合整型最优控制问题,且性能函数和状态方程呈现强非线性.为高效地求解该问题,结合变速器挡位切换规律,将该整型问题转化为多段光滑问题的协同优化,采用Legendre伪谱拼接法实现变速器挡位、换挡时机、发动机力矩的数值求解.解析分析了经济性加速策略的形成机理,总结了实用化的经济性加速度选择策略和挡位切换规律. 本文由 张家港市泰宇机械有限公司张家港全自动切管机 网站采集网络资源整理! http://www.qieguanjixie.com仿真验证了车可行轨迹规划-张家港切管机液压切管机缩管机价格低全自动切管机多少钱所求策略的节油潜力. 对于实际的无人车系统来说,轨迹规划需要保证其规划出来的轨迹满足运动学约束、侧滑约束以及执行机构约束.为了生成满足无人车初始状态约束、目标状态约束的局部可行轨迹,本文提出了一种基于四阶贝塞尔曲线的轨迹规划方法.在该方法中,轨迹规划问题首先被分解为轨形规划及速度规划两个子问题.为了满足运动学约束、初始状态约束、目标状态约束以及曲率连续约束,本文采用由3个参数确定的四阶贝塞尔曲线来规划轨迹形状.为了保证转向机构可行,本文进一步采用优化方法求解一组最优参数从而规划出曲率变化最小的轨线.对于轨线执行速度规划,为了满足速度连续约束、加速度连续约束、加速度有界约束以及目标状态侧滑约束,本文首先求解了可行的轨迹执行耗时区间,再进一步在该区间中求解能够保证任意轨迹点满足侧滑约束的耗时,最后再由该耗时对任意点速度进行规划.本文结合实际无人车的应用对轨迹搜索空间生成、道路行车模拟以及路径跟踪进行了仿真实验,并基于实际的环境数据进行了轨迹规划实验. 车可行轨迹规划-张家港切管机液压切管机缩管机价格低全自动切管机多少钱 本文由 张家港市泰宇机械有限公司张家港全自动切管机 网站采集网络资源整理! http://www.qieguanjixie.com更多更多
