由于并联Delta结构手控器结构复杂、建立模型难度较大,因此提出采用基于MATLAB/Sim Machenics工具箱实现快速建模的方法。首先对并联手控器进行逆运动学分析,得出动平台位姿与驱动臂输入角之间的运动学关系。然后根据并联手控器机械结构在Sim Machenics工具箱中建立手控器三维机构模型,最终经过实验仿真得出上述方法能够正确建立Delta并联手控器模型,并实现逆运动学的仿真。第39卷第9期2017-09【105】运行后得到并联手控器仿真模型，如图3所示。图3并联手控器仿真模型SimMechanics还带有传感器与执行器模块组（Sensor&Actuators）。该模块组中的模块是用来与Simulink模块进行数据交换的。运动学逆解要解决的问题是给定动平台的位姿、速度、加速度，求解各驱动关节的位置、速度、加速度。因此在系统搭建过程中需要在底部三个转动副处连接检测模块JointSensor。仿真初始环境如图3所示，设此时三个转动副的角度为0。设置仿真时间为10s，本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网整理!   http://www.gunyuanji158.com/并联手控器-电动数控滚圆机张家港钢管滚弧机全自动钢管滚圆机滚弧机动平台受重力作用向下运动，到达底部后复位，重复此动作两次。仿真运行后得到三个转动副的转角大小如图4所示。(a)转动副A1的角度曲线(b)转动副A2的角度曲线(c)转动副A3的角度曲线图4转动副Ai(i=1,2,3)的角度曲线从图中可以明显看到完整运行一次所用时间为5s，因此分析前5s三个转动副的输入角变化曲线。从图中可以看出动平台在一个周期内移动时三个转动副的转动角度的模是相同的，并且只有一个解。结果符合实际要求。SimMachenics的另一个优势在于在仿真过程中可以观看机构运行的实时动画。如图5所示为某一时刻机构运行动画截图。图5SimMachenics运行动画截图4结束语并联型手控器结构的复杂性及各杆件支链的耦合问题，给系统控制带来了困难。本文对Dleta型手控器进行了逆运动学分析，采用SimMechanics仿真的方法，可快速得出与动平台位姿对应的各运动支链应输入的角度。在理论上，Dleta型手控器的运动学逆解存在多值性，在实际结构中，各支链的输入角受到几何约束，其运动学逆解是唯一的。为了验证运动学逆解，本文采用SimMechanics仿真，对并联手控器进行建模和分析，可快速得到运动学逆解，为手控器的机构设计提供了便【并联手控器-电动数控滚圆机张家港钢管滚弧机全自动钢管滚圆机滚弧机本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网整理!   http://www.gunyuanji158.com/